1960年代後期、江崎グリコの商品開発担当者は新製品の開発にあたって既存商品「プリッツ」にチョコレートをコーティングした菓子を思いついた。
当初は全体にコーティングすることを考えていたため、手を汚さずに食べるための方法は開発者を大いに悩ませた。
銀紙で包むことも考えたが、費用や手間の問題が壁となった。
結果、スティック状のクッキーの一部分をチョコレートでコーティングしない部分を作り、そこで持たせるという現在のスタイルを考案した[2]。これは、大阪名物の串カツをヒントにしたといわれる。

「てくてく歩きながら食べるチョコスナック」ということで「チョコテック」と名づけ、大阪府寝屋川市の数十軒の菓子店でテスト販売をしたところ、大好評だった。
しかし、「チョコテック」の名は他社によって商標登録されており使用できなかった。
そこで、細い棒状の物の折れた時の日本語の擬音語、「ポッキン (pokkin)」をもじり「ポッキー (Pocky)」へと改め、1966年（昭和41年）に商標とした。

池見拓郎。